RCAAP Repository

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Sociais, Programa de Pós-Graduação em Estudos Comparados sobre as Américas, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, Núcleo de Medicina Tropical, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Letras, Departamento de Linguística, Português e Línguas Classicas, Programa de Pós-Graduação em Linguística, 2007.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Departamento de Processos Psicológicos Básicos, Programa de Pós-Graduação em Ciências do Comportamento, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Biologia Celular.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Departamento de Psicologia Clínica e Cultura, 2011.

El sonido del proceso de soldadura es una consecuencia de la modulación en amplitud de la corriente por la tensión del arco. Experimentaciones pasadas demostraron que un soldador experimentado tiene una dependencia absoluta de la acústica en el control del proceso de soldadura. En este trabajo se presenta una nueva técnica de detección de defectos de soldadura basada en la estabilidad de la acústica aerotransportada del proceso MIG/MAG para el modo de transferencia por corto-circuito. Se determinaron parámetros estadísticos de la presión acústica generada por el arco eléctrico del proceso de soldadura MIG/MAG en el modo de transferencia por corto-circuito a partir de múltiples soldaduras en posición plana sobre cuerpos de ensayo libres de defectos. Con estos resultados se desarrollo un algoritmo de detección de defectos basado en una ventana móvil que se desplaza a través de las señales estadísticas calculadas a partir de la acústica del proceso. Finalmente sobre un conjunto de cuerpos de prueba con y sin defectos fueron hechas soldaduras en posición plana para la evaluación del desempeño de la técnica de detección de defectos propuesta. El algoritmo de detección de defectos basado en la acústica aerotransportada del proceso, mostró resultados satisfactorios.

This paper presents and evaluates the concept and implementation of two distinct multi-sensor systems for the automated manufacturing based on parallel hardware. In the most sophisticated implementation, 12 processors had been integrated in a parallel multi-sensor system. Some specialized nodes implement an Artificial Neural Network, used to improve photogrammetry-based computer vision, and Fuzzy Logic supervision of the sensor fusion. Trough the implementation of distributed and intelligent processing units, it was shown that parallel architectures can provide significant advantages compared to conventional bus-based systems. The paper concludes with the comparison of the main aspects of the transputer and the DSP-based implementation of sensor guided robots.

Garantizar la calidad en soldadura no es una tarea trivial. Para ello diversas inspecciones de control de calidad son realizadas, en detrimento, los costos y tiempos de producción se elevan. Existen diversos sistemas automatizados de soldadura, éstos son auxiliados por sistemas de control basados en el monitoreo de parámetros de soldadura. Sin embargo son reducidos los sistemas automatizados de monitoreo de calidad que en su mayoría son diseñados para el proceso TIG. Durante la soldadura, el arco eléctrico produce emisiones acústicas y electromagnéticas que se manifiestan como sonido y luminosidad. El objetivo del presente trabajo es mostrar que estas emisiones del arco pueden ser utilizados para el monitoreo de la calidad de la soldadura para el proceso MAG-S. Se realizaron múltiples experimentos de soldadura en posición plana donde se indujeron perturbaciones consistentes presencia de grasa y ausencia de gas de protección. En cada experimento se adquirió simultáneamente señales de tensión y corriente así como señales de emisiones del arco eléctrico. A partir de las emisiones acústicas y electromagnéticas en la banda de ultravioleta, se midió la frecuencia de cortocircuitos. A partir de la emisión electromagnética en la banda infrarroja se midió la estabilidad del proceso de soldadura. Los resultados muestran que las emisiones del arco pueden ser utilizadas para el monitoreo y detección de perturbaciones en soldadura y con el entendimiento de las variaciones de cada emisión podría identificarse determinados tipos de perturbaciones.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Economia, Administração, Contabilidade e Ciência da Informação e Documentação, Departamento de Economia, 2011.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Humanas, Departamento de Geogafia, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Biologia Molecular, 2012.

Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describe the geometric dimensions and mechanical characteristics of a robot or multibody structure. A robot calibration system must consist of appropriate robot modeling techniques, accurate measurement equipment, and reliable model parameter determination methods. For practical improvement of a robot's absolute accuracy, error compensation methods are required that use calibration results. Important to robot calibration methods is an accurate kinematic model that has identifiable parameters. This parameterized kinematic model must be complete, continuous and minimal. This work concerns to the implementation of techniques to optimize kinematic models for robot calibration through numerical optimization of the mathematical model. The optimized model is then used to compensate the model errors in an off-line programming system, enhancing significantly the robot kinematic model accuracy. The optimized model can be constructed in an easy and straight operation, through automatic assignment of joint coordinate systems and geometric parameter to the robot links. Assignment of coordinate systems by this technique avoids model singularities that usually spoil robot calibration results.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, 2008.

One of the greatest challenges in today's industrial robotics is the development of off-line programming systems that allow drastic reduction in robots' reprogramming time, improving productivity. The article purpose is to pave the way to the construction of generic calibration systems easily adapted to any type of robot, regardless their application, such as modular robots and robot controllers specifically designed for non-standard applications. A computer system was built for developing and implementing a calibration system that involves the joint work of computer and measurement systems. Each step of this system's development is presented together with its theoretical basis. With the development of a remote maneuvering system based on ABB S3 controller experimental tests have been carried out using an IRB2000 robot and a measurement arm (ITG ROMER) with 0.087 mm of position measurement accuracy. The robot model used by its controller was identified and the robot was calibrated and evaluated in different workspaces resulting in an average accuracy improvement from 1.5 mm to 0.3 mm.

CONTEXTO: O abuso de álcool é considerado atualmente um dos maiores problemas de saúde devido ao impacto mundial que esta problemática gera em termos sociais e financeiros. OBJETIVOS: Discutir, a partir do referencial econômico, as conseqüências sociais do abuso do álcool e introduzir os conceitos relacionados à economia da saúde. MÉTODOS: Revisão da literatura com base nos sistemas Medline, LILACS e Scielo de artigos publicados nas línguas, portuguesa e inglesa no período de 1987 a 2007, e posterior busca manual com base na bibliografia de interesse dos artigos selecionados. RESULTADOS: Foram encontrados 50 artigos sobre estudos econômicos e conceitos econômicos em diversas áreas; desses, 15 diretamente relacionados ao custo social do abuso do álcool. O método de apuração dos custos e a composição dos itens de custos foram semelhantes em todos os estudos. CONCLUSÕES: Os estudos econômicos se apresentam incipientes no Brasil e avançados nos países desenvolvidos. A necessidade de pesquisas nacionais que abordem o custo social do abuso do álcool tem como uma das finalidades promover subsídios para se pensar e efetivar a construção de políticas públicas mais consistentes e que estejam em consonância com o perfil epidemiológico e socioeconômico do país. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT

Foi realizada uma Revisão Integrativa da Literatura com o objetivo de avaliar o conhecimento científico produzido relacionado à qualidade de vida do idoso que sofreu quedas. Métodos: foram selecionados artigos publicados nas bases de dados Lilacs, CINAHL e Medline, com os seguintes descritores: qualidade de vida, idoso e acidentes por quedas, nos idiomas português, inglês e espanhol, entre 1999 e 2009. Resultados: nove artigos atenderam aos critérios de inclusão. Encontrou-se que as quedas são frequentes nos idosos, sendo que aqueles com mais fatores de risco intrínsecos e que já caíram apresentaram mais medo e possuem mais chance de caírem novamente; e também relataram déficits nas funções física, mental/emocional, dor corporal e relacionados ao meio ambiente e que programas de prevenção de quedas podem melhorar sua qualidade de vida com o tempo. Conclusão: evidenciou-se como lacunas no conhecimento: escassa produção científica nacional, principalmente de autores enfermeiros, e predomínio de estudos descritivos e com nível de evidência considerado fraco. Sugere-se a atuação dos profissionais de saúde em pesquisas de intervenções para prevenção de quedas as quais possam ser aplicadas na prática clínica e que possibilitem melhorar a qualidade de vida dos idosos. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT

Contexto: A assistencia aos usuarios de substâncias psicoativas (SPAs) revela o impacto financeiro dessa problemática ocasionado, sobretudo, em função das internações para tratamento. Objetivos: Caracterizar o gasto do Sistema Único de Saude (SUS) municipal com as ações de internação para dependentes de SPAs no periodo de 2000 a 2002 nomunicipio de Campinas, SP. Métodos: Levantamento de dados secundários relativos as AIHs (Autorização de Internação Hospitalar) no período compreendido, abrangendo as informações referentes aos hospitais públicos e privadosque mantem convenio com o SUS municipal, bem como os dados disponíveis no Datasus e na Secretaria Municipal de Saúde. Resultados: Os resultados apresentaram os gastos de maneira crescente, representando um aumento de 36% no período. Desses valores, respectivamente, 79% (2000), 80% (2001) e 77% (2002) foram gastos com internações para tratamento apenas do alcoolismo. Os hospitais psiquiátricos contemplaram a maioria das internações, sendo responsáveis por 77% (2000), 79% (2001) e 72% (2002) delas. Conclusões: O desafio para o município de Campinas e promover a assistência aos usuários de SPAs privilegiando os equipamentos extra-hospitalares. Essa abordagempropicia a otimização dos programas ja implantados e contribui para a desconstrução do imaginário social de que o hospital e o unico local legítimo para a resolução de problemas de saúde. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT