RCAAP Repository

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Matemática, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Letras, Programa de Pós-Graduação em Literatura, Departamento de Teoria Literária e Literaturas, Doutorado com Convenção de Co-tutela Internacional de Tese/Université Européenne de Bretagne, École Doctorale Arts, Lettres, Langues, ERIMIT Mémoire, Identité, Territoire, Département de Portugais, Doctorat en Cotutelle Internationale de Thèse, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Centro de Desenvolvimento Sustentável, 2011.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Sociais, Programa de Pós-Graduação em Estudos Comparados sobre as Américas, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, Núcleo de Medicina Tropical, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Letras, Departamento de Linguística, Português e Línguas Classicas, Programa de Pós-Graduação em Linguística, 2007.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Departamento de Processos Psicológicos Básicos, Programa de Pós-Graduação em Ciências do Comportamento, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Biologia Celular.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Departamento de Psicologia Clínica e Cultura, 2011.

El sonido del proceso de soldadura es una consecuencia de la modulación en amplitud de la corriente por la tensión del arco. Experimentaciones pasadas demostraron que un soldador experimentado tiene una dependencia absoluta de la acústica en el control del proceso de soldadura. En este trabajo se presenta una nueva técnica de detección de defectos de soldadura basada en la estabilidad de la acústica aerotransportada del proceso MIG/MAG para el modo de transferencia por corto-circuito. Se determinaron parámetros estadísticos de la presión acústica generada por el arco eléctrico del proceso de soldadura MIG/MAG en el modo de transferencia por corto-circuito a partir de múltiples soldaduras en posición plana sobre cuerpos de ensayo libres de defectos. Con estos resultados se desarrollo un algoritmo de detección de defectos basado en una ventana móvil que se desplaza a través de las señales estadísticas calculadas a partir de la acústica del proceso. Finalmente sobre un conjunto de cuerpos de prueba con y sin defectos fueron hechas soldaduras en posición plana para la evaluación del desempeño de la técnica de detección de defectos propuesta. El algoritmo de detección de defectos basado en la acústica aerotransportada del proceso, mostró resultados satisfactorios.

This paper presents and evaluates the concept and implementation of two distinct multi-sensor systems for the automated manufacturing based on parallel hardware. In the most sophisticated implementation, 12 processors had been integrated in a parallel multi-sensor system. Some specialized nodes implement an Artificial Neural Network, used to improve photogrammetry-based computer vision, and Fuzzy Logic supervision of the sensor fusion. Trough the implementation of distributed and intelligent processing units, it was shown that parallel architectures can provide significant advantages compared to conventional bus-based systems. The paper concludes with the comparison of the main aspects of the transputer and the DSP-based implementation of sensor guided robots.

Garantizar la calidad en soldadura no es una tarea trivial. Para ello diversas inspecciones de control de calidad son realizadas, en detrimento, los costos y tiempos de producción se elevan. Existen diversos sistemas automatizados de soldadura, éstos son auxiliados por sistemas de control basados en el monitoreo de parámetros de soldadura. Sin embargo son reducidos los sistemas automatizados de monitoreo de calidad que en su mayoría son diseñados para el proceso TIG. Durante la soldadura, el arco eléctrico produce emisiones acústicas y electromagnéticas que se manifiestan como sonido y luminosidad. El objetivo del presente trabajo es mostrar que estas emisiones del arco pueden ser utilizados para el monitoreo de la calidad de la soldadura para el proceso MAG-S. Se realizaron múltiples experimentos de soldadura en posición plana donde se indujeron perturbaciones consistentes presencia de grasa y ausencia de gas de protección. En cada experimento se adquirió simultáneamente señales de tensión y corriente así como señales de emisiones del arco eléctrico. A partir de las emisiones acústicas y electromagnéticas en la banda de ultravioleta, se midió la frecuencia de cortocircuitos. A partir de la emisión electromagnética en la banda infrarroja se midió la estabilidad del proceso de soldadura. Los resultados muestran que las emisiones del arco pueden ser utilizadas para el monitoreo y detección de perturbaciones en soldadura y con el entendimiento de las variaciones de cada emisión podría identificarse determinados tipos de perturbaciones.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Economia, Administração, Contabilidade e Ciência da Informação e Documentação, Departamento de Economia, 2011.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Humanas, Departamento de Geogafia, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Biologia Molecular, 2012.

Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describe the geometric dimensions and mechanical characteristics of a robot or multibody structure. A robot calibration system must consist of appropriate robot modeling techniques, accurate measurement equipment, and reliable model parameter determination methods. For practical improvement of a robot's absolute accuracy, error compensation methods are required that use calibration results. Important to robot calibration methods is an accurate kinematic model that has identifiable parameters. This parameterized kinematic model must be complete, continuous and minimal. This work concerns to the implementation of techniques to optimize kinematic models for robot calibration through numerical optimization of the mathematical model. The optimized model is then used to compensate the model errors in an off-line programming system, enhancing significantly the robot kinematic model accuracy. The optimized model can be constructed in an easy and straight operation, through automatic assignment of joint coordinate systems and geometric parameter to the robot links. Assignment of coordinate systems by this technique avoids model singularities that usually spoil robot calibration results.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, 2008.

One of the greatest challenges in today's industrial robotics is the development of off-line programming systems that allow drastic reduction in robots' reprogramming time, improving productivity. The article purpose is to pave the way to the construction of generic calibration systems easily adapted to any type of robot, regardless their application, such as modular robots and robot controllers specifically designed for non-standard applications. A computer system was built for developing and implementing a calibration system that involves the joint work of computer and measurement systems. Each step of this system's development is presented together with its theoretical basis. With the development of a remote maneuvering system based on ABB S3 controller experimental tests have been carried out using an IRB2000 robot and a measurement arm (ITG ROMER) with 0.087 mm of position measurement accuracy. The robot model used by its controller was identified and the robot was calibrated and evaluated in different workspaces resulting in an average accuracy improvement from 1.5 mm to 0.3 mm.