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Robot Calibration is a term applied to the procedures used in determining actual values that describe the geometric dimensions and mechanical characteristics of a robot or multibody structure. A robot calibration system must consist of appropriate robot modeling techniques, accurate measurement equipment, and reliable model parameter determination methods. For practical improvement of a robot's absolute accuracy, error compensation methods are required that use calibration results. Important to robot calibration methods is an accurate kinematic model that has identifiable parameters. This parameterized kinematic model must be complete, continuous and minimal. This work concerns to the implementation of techniques to optimize kinematic models for robot calibration through numerical optimization of the mathematical model. The optimized model is then used to compensate the model errors in an off-line programming system, enhancing significantly the robot kinematic model accuracy. The optimized model can be constructed in an easy and straight operation, through automatic assignment of joint coordinate systems and geometric parameter to the robot links. Assignment of coordinate systems by this technique avoids model singularities that usually spoil robot calibration results.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, 2008.

One of the greatest challenges in today's industrial robotics is the development of off-line programming systems that allow drastic reduction in robots' reprogramming time, improving productivity. The article purpose is to pave the way to the construction of generic calibration systems easily adapted to any type of robot, regardless their application, such as modular robots and robot controllers specifically designed for non-standard applications. A computer system was built for developing and implementing a calibration system that involves the joint work of computer and measurement systems. Each step of this system's development is presented together with its theoretical basis. With the development of a remote maneuvering system based on ABB S3 controller experimental tests have been carried out using an IRB2000 robot and a measurement arm (ITG ROMER) with 0.087 mm of position measurement accuracy. The robot model used by its controller was identified and the robot was calibrated and evaluated in different workspaces resulting in an average accuracy improvement from 1.5 mm to 0.3 mm.

CONTEXTO: O abuso de álcool é considerado atualmente um dos maiores problemas de saúde devido ao impacto mundial que esta problemática gera em termos sociais e financeiros. OBJETIVOS: Discutir, a partir do referencial econômico, as conseqüências sociais do abuso do álcool e introduzir os conceitos relacionados à economia da saúde. MÉTODOS: Revisão da literatura com base nos sistemas Medline, LILACS e Scielo de artigos publicados nas línguas, portuguesa e inglesa no período de 1987 a 2007, e posterior busca manual com base na bibliografia de interesse dos artigos selecionados. RESULTADOS: Foram encontrados 50 artigos sobre estudos econômicos e conceitos econômicos em diversas áreas; desses, 15 diretamente relacionados ao custo social do abuso do álcool. O método de apuração dos custos e a composição dos itens de custos foram semelhantes em todos os estudos. CONCLUSÕES: Os estudos econômicos se apresentam incipientes no Brasil e avançados nos países desenvolvidos. A necessidade de pesquisas nacionais que abordem o custo social do abuso do álcool tem como uma das finalidades promover subsídios para se pensar e efetivar a construção de políticas públicas mais consistentes e que estejam em consonância com o perfil epidemiológico e socioeconômico do país. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT

Foi realizada uma Revisão Integrativa da Literatura com o objetivo de avaliar o conhecimento científico produzido relacionado à qualidade de vida do idoso que sofreu quedas. Métodos: foram selecionados artigos publicados nas bases de dados Lilacs, CINAHL e Medline, com os seguintes descritores: qualidade de vida, idoso e acidentes por quedas, nos idiomas português, inglês e espanhol, entre 1999 e 2009. Resultados: nove artigos atenderam aos critérios de inclusão. Encontrou-se que as quedas são frequentes nos idosos, sendo que aqueles com mais fatores de risco intrínsecos e que já caíram apresentaram mais medo e possuem mais chance de caírem novamente; e também relataram déficits nas funções física, mental/emocional, dor corporal e relacionados ao meio ambiente e que programas de prevenção de quedas podem melhorar sua qualidade de vida com o tempo. Conclusão: evidenciou-se como lacunas no conhecimento: escassa produção científica nacional, principalmente de autores enfermeiros, e predomínio de estudos descritivos e com nível de evidência considerado fraco. Sugere-se a atuação dos profissionais de saúde em pesquisas de intervenções para prevenção de quedas as quais possam ser aplicadas na prática clínica e que possibilitem melhorar a qualidade de vida dos idosos. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT

Contexto: A assistencia aos usuarios de substâncias psicoativas (SPAs) revela o impacto financeiro dessa problemática ocasionado, sobretudo, em função das internações para tratamento. Objetivos: Caracterizar o gasto do Sistema Único de Saude (SUS) municipal com as ações de internação para dependentes de SPAs no periodo de 2000 a 2002 nomunicipio de Campinas, SP. Métodos: Levantamento de dados secundários relativos as AIHs (Autorização de Internação Hospitalar) no período compreendido, abrangendo as informações referentes aos hospitais públicos e privadosque mantem convenio com o SUS municipal, bem como os dados disponíveis no Datasus e na Secretaria Municipal de Saúde. Resultados: Os resultados apresentaram os gastos de maneira crescente, representando um aumento de 36% no período. Desses valores, respectivamente, 79% (2000), 80% (2001) e 77% (2002) foram gastos com internações para tratamento apenas do alcoolismo. Os hospitais psiquiátricos contemplaram a maioria das internações, sendo responsáveis por 77% (2000), 79% (2001) e 72% (2002) delas. Conclusões: O desafio para o município de Campinas e promover a assistência aos usuários de SPAs privilegiando os equipamentos extra-hospitalares. Essa abordagempropicia a otimização dos programas ja implantados e contribui para a desconstrução do imaginário social de que o hospital e o unico local legítimo para a resolução de problemas de saúde. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Programa de Pós-Graduação em Psicologia Social, do Trabalho e das Organizações, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, Pós-graduação em Patologia Molecular, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, UFBP, UFRN, Programa Muti-institucional e Inter-regional de Pós-Graduação em Ciências Contábeis, Brasília, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Educação, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Medicina, Programa de Pós-Graduação em Ciências Médicas, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, Programa de Pós-Graduação em Psicologia Clínica e Cultura, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Humanas, 2007.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas Departamento de Biologia Celular, Programa de Pós-Graduação em Biologia Molecular, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Ciências Fisiológicas, Programa de Pós-Graduação em Biologia Animal, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Fitopatologia, Programa de Pós-Graduação em Fitopatologia, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Educação Física, Programa de Pós-Graduação Strictu-Sensu em Educação Física. 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, Programa de Pós-Graduação em Agronegócios, 2012.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Comunicação, Programa de Pós-Graduação em Comunicação, 2012.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Ciências da Saúde, Programa de Pós-Graduação em Ciências da Saúde, 2012.